San Miniato è terra di insediamento etrusco e poi romano, come testimoniano gli scavi di una necropoli del III secolo a.C. in località Fontevivo e quelli di una villa romana in località Antonini, i cui reperti sono visibili al Museo archeologico di Firenze e in piccola parte nel Museo Civico. Il nucleo originario della Città risale all'VIII secolo, quando diciassette longobardi, secondo il documento originale del 713 conservato all'Archivio Arcivescovile di Lucca, edificarono una chiesa dedicata al martire Miniato.

Una tale storia non poteva non lasciare un rilevante patrimonio artistico e architettonico. Un breve giro può iniziare dalla centrale Piazza del Popolo, con la trecentesca chiesa di San Domenico, ricca di opere, fra cui un affresco di Sant'Anselmo, attribuito da Longhi e Berenson a Masolino da Panicale, e un monumento funebre di Donatello.

A sinistra della facciata la stupefacente Via Angelica, un passaggio sotterraneo che dalle mura collegava la Città alla Campagna, su cui si affacciano le cappelle dell'antico convento.

A destra i chiostri del convento, confiscati e aperti alla cittadinanza dall'amministrazione napoleonica, dove ha sede l'Archivio Storico, uno dei più ricchi della Toscana con oltre centomila documenti dal 1200, fra cui gli antichi Statuti del Comune.

Proseguendo si trovano esempi di architettura rinascimentale, fra cui Palazzo Formichini , sede della collezione della Cassa di Risparmio (con opere del Guercino, Lorenzo di Bicci, Jacopo del Sellaio, Cigoli e Giovanbattista Naldini), e soprattutto Palazzo Grifoni, edificato nel 1555 da Giuliano di Baccio d'Agnolo.

Scendendo a valle, oltre l'ottogonale chiesa della Santissima Annunziata, che conserva le reliquie di Santa Dorotea, si incontra il Monastero di Santa Chiara., altro nucleo del sistema museale, con opere del Cigoli, Deodato Orlandi, Jacopo Chimenti e tavole di scuola senese e fiorentina del Quattrocento. Ma è in direzione opposta partendo da San Domenico che si sale al vecchio centro castellare. Superato Palazzo Roffia, anch'esso di Giuliano di Baccio d'Agnolo, ci si inoltra nella Porta Toppariorum, che dà accesso all'antico nucleo difensivo. All'interno della Porta, la Casatorre degli Stipendiari, opera federiciana, oggi spazio espositivo, che ospitava il contingente militare. Oltre, la scenografica Piazza del Seminario, chiusa dall'altra porta medievale detta della Ruga.

Dalla Piazza, attraverso un triplice sistema d'accesso, si sale alla Piazza del Duomo.

Qui si trovano, risalenti all'XI secolo, i resti della torre e del Palazzo imperiali, sede dei vicari ottoni e svevi, che hanno ospitato ben quattro imperatori germanici: Ottone I di Sassonia nel 962, Federico Barbarossa nel 1167 e nel 1178, Ottone IV nel 1209 e Federico II di Svevia nel 1218, nel 1226 e nel 1240. Dirimpetto il Palazzo Vescovile, eretto nel Trecento su tre edifici preesistenti. Davanti, il Duomo, l'antica pieve di Santa Maria del 1100, che conserva il suo prospetto romanico.

Accanto il Museo Diocesano d'Arte Sacra con numerosissimi reperti, un redentore del Verrocchio e una crocifissione di Filippino Lippi. Dietro, la Torre di Matilde, eretta nel 1100 e poi inglobata nel duomo come torre campanaria. In alto, la Rocca e il cassero federiciano dove, come ricorda Dante nel XIII canto dell'Inferno, venne imprigionato per morirne Pier delle Vigne, consigliere in disgrazia di Federico II.

Alle pendici della collina principale si collocano poi la mole trecentesca del convento di San Francesco, per molti secoli uno dei centri francescani più fiorenti della Toscana. Nel Quattrocento fu retto dai Beati Borromeo e Bernardo, che poi insegnarono a Oxford e alla Sorbona. Sull'altro versante della collina, il Santissimo Crocifisso, pregevole opera a croce greca di Anton Maria Ferri del 1705, dove si venera un crocifisso ligneo dell'XI secolo, ritenuto miracoloso.

Davanti al Santuario si trovano il Palazzo del Comune, con sale affrescate dietro la facciata ottocentesca, e l'Oratorio del Loretino, con tavole di Francesco Lanfranchi, fratello di Andrea Del Sarto, e un altare ligneo del 1527. Discendendo la collina, fra chiese e palazzi altomedievali, si giunge nella storica Piazza Bonaparte, col monumento a Leopoldo Granduca di Toscana del Pampaloni e l'Oratorio di San Rocco, antica cappella di famiglia dei Buonaparte.

Proseguendo verso la distrutta Porta di Poggighisi, da cui Francesco Ferrucci conquistò la città nel 1530, si giunge infine alla chiesa di Santa Caterina, rimaneggiata nel XVII secolo, che ospita lo scheletro di San Bonifacio martire, e il cinquecentesco Palazzo Migliorati, oggi sede dell'Accademia degli Euteleti, che conserva la maschera funebre di Napoleone.